核心观点：
⚫ 特斯拉高调宣布人形机器人，引领产业链技术想象。马斯克将公众的
目光引向了 9 月份即将发布的人形机器人。特斯拉的原型机，拥有 40
个自由度，试图接近人类的灵活水平。在计算芯片（使用 FSD 芯片）、
传感器（使用特斯拉 Autopilot 摄像头）、感知算法以及云端训练上，
都将与特斯拉的自动驾驶汽车同源，有助于机器人实现技术进步。
⚫ 复盘人形机器人发展史，商业化关键在于场景垂直性和运动自主性。
已经成型的人形机器人产品中，能够产业化的机型仍然屈指可数。对比
本田 Asimo 和波士顿动力产品，我们认为商业化的关键之一，在于提
高应用场景/功能的垂直度。场景和功能的垂直化，能够较好地找到市
场，而非停留在展品的阶段。商业化的关键之二，在于提高自主性，降
低使用者的门槛。
⚫ 展望服务机器人应用场景，满足现有需求的场景，最具有产业化潜力。
人形机器人本质上是服务机器人，需求场景可以分为三类，分为原有需
求升级、现有需求满足和未知需求探索这三类。其中，原有需求升级已
经基本实现产业化，现有需求满足正在进行产业化，是当前最有潜力的
发展场景，而未知需求探索距离产业化还有一段距离。据我们估算，美
国未来这块潜在的市场可达数百亿美元。
⚫ 机器人的核心技术包括感知模块、交互模块和运控模块。关节能力不
能匹配运动规划，是目前的技术短板所在。运控模块和运动规划方法，
是一个动态匹配的过程。过去算法能力较弱的时候，运动规划方法是主
要矛盾；当前 AI 能力提升，运动规划得到进步，关节的灵巧程度则需
要提高以匹配运动技巧。
⚫ 机器人核心模块呈金字塔结构，科技公司撬动运控零部件机遇。减速
机作为机器人的核心精密零部件，技术壁垒高，一半以上应用用于工业
机器人。假设人形机器人从工业级别产品发展到消费品级别的产品，在
10 万、50 万和 100 万这三种销量假设下，减速机的市场空间增量分
别为 31 亿、125 亿和 175 亿，其中第三种情况下，175 亿市场中 75
亿为谐波减速机。根据高工咨询 GGII，2021 年中国减速器市场空间为
93 亿，乐观假设下人形机器人将带来需求空间增长。
⚫ 风险提示。特斯拉的人形机器人原型机暂未公布；国产厂商早期未必能
进入特斯拉供应链；谐波减速机产能建设可能成为较大的挑战。
